W czasie II wojny światowej Pełczyński był żołnierzem Armii Krajowej, przyjął pseudonim Jagiełło. Brał udział w powstaniu warszawskim. Po wojnie wyemigrował do Wielkiej Brytanii, gdzie przyjął tamtejsze obywatelstwo.

Na Uniwersytecie St Andrews w Szkocji studiował ekonomię i nauki polityczne, a następnie na Uniwersytecie Oksfordzkim filozofię polityczną i politologię. W 1956 r. obronił pracę doktorską w zakresie filozofii politycznej Georga Hegla.

W 1953 r. rozpoczął pracę wykładowcy na Uniwersytecie Oksfordzkim. Wykładał głównie filozofię polityczną, systemy polityczne, historię myśli społecznej i politycznej, przemiany polityczne w Europie Środkowo-Wschodniej oraz historię powojenną Polski. Wśród studentów, którzy uczęszczali na jego zajęcia, byli późniejsi członkowie parlamentu brytyjskiego, senatorowie amerykańscy, premier Węgier – Viktor Orbán, minister spraw zagranicznych Radosław Sikorski oraz prezydent Stanów Zjednoczonych Bill Clinton, który przez pewien czas znajdował się pod opieką naukową polskiego profesora i napisał pod jego okiem esej dotyczący problemów Związku Radzieckiego.

Poza pracą dydaktyczną, organizował stypendia w Oksfordzie dla naukowców i studentów z Europy Środkowej i Wschodniej. W ramach samego tylko Oxford Colleges Hospitality Scheme od roku akademickiego 1982/1983 z gościny oksfordzkich college’ów skorzystało 140 Polaków. Oprócz tego programu były także inne. W sumie w ciągu 15 lat wyjechało na Uniwersytet Oksfordzki ok. 1300 osób z Europy Środkowo-Wschodniej. Pełczyński był członkiem honorowym Collegium Invisibile.

W wieku 95 lat zmarł prof. Zbigniew Pełczyński, żołnierz AK, Powstaniec Warszawski, ps. „Jagiełło”. Profesor filozofii politycznej. Polak w Oxfordzie. Opiekun i mentor pokoleń polskich studentów. Założyciel Szkoły Liderów, której jestem absolwentem. Żegnaj Profesorze! pic.twitter.com/L1fnhT646D

— Michał Szczerba (@MichalSzczerba) June 26, 2021

Angażował się także w działalność polityczną. Na początku lat 90. był doradcą Komisji Konstytucyjnej Sejmu RP i członkiem Rady Premiera ds. kształcenia urzędników państwowych, a także konsultantem EWG i OECD ds. programów reformy władz i administracji publicznej.

W 1994 założył Szkołę dla Młodych Liderów Społecznych i Politycznych (obecnie Fundacja Szkoła Liderów). Tak opisywał kwestię kształcenia młodych liderów społecznych i politycznych: „Potencjalni liderzy są wszędzie, a my potrafimy ich odnaleźć i wesprzeć. Potrafimy jeszcze więcej: pomagamy uwierzyć, że można wszystko zmienić na lepsze, wystarczy tylko chcieć”.

Był również wiceprezesem Instytutu Studiów Polsko-Żydowskich (The Institute for Polish-Jewish Studies), powstałego 1984, będącego „edukacyjną organizacją non-profit, zajmującą się zachowaniem historii Żydów polskich na forum międzynarodowym, publikowaniem wyników swoich badań, oraz skupianiem uwagi światowej opinii publicznej na tym, co jest najbardziej znaczące i najcenniejsze w dziedzictwie polskiej społeczności żydowskiej”.