Dzień ten został ustanowiony w 1993 r. z inicjatywy młodzieżowego ruchu Papieskich Dzieł Misyjnych we Włoszech na pamiątkę męczeńskiej śmierci arcybiskupa San Salwadoru św. Oskara Arnulfo Romero.

„Każdego roku z powodu wiary w Chrystusa traci życie wielu misjonarzy. W Dzień Misjonarzy Męczenników zachęcam do modlitwy i postu w intencji wszystkich pracujących na misjach. Dziękujmy też Bogu za dar ich życia i powołania, za odwagę i często niebezpieczną posługę” – powiedział ks. Leszek Gęsiak SJ, rzecznik Konferencji Episkopatu Polski.

Również dzisiaj na całym świecie giną misjonarze. Według informacji zebranych przez Agencję Fides, w 2020 r. zostało zamordowanych 20 misjonarzy – kapłanów, osób zakonnych i świeckich.

Wśród współczesnych polskich misjonarzy, którzy ponieśli śmierć w czasie pełnienia posługi misyjnej, są o. Zbigniew Strzałkowski i o. Michał Tomaszek, franciszkanie, zamordowani 9 sierpnia 1991 r. i beatyfikowani 5 grudnia 2015 r., a także 26-letnia Helena Agnieszka Kmieć, polska wolontariuszka, członkini wolontariatu misyjnego salwatorianów. Zginęła 24 stycznia 2017 r. w boliwijskiej Cochabambie.