W maju 1797 r., po wydaniu przez gen. Jana Henryka Dąbrowskiego odezwy do rodaków, do Włoch przybywali Polacy, by służyć u boku Napoleona, który – jak wierzyli – pomoże im odzyskać utraconą ojczyznę. Do służby w Legionach zaciągnęło się wówczas ok. 7 tys. żołnierzy.

Między 16 a 19 lipca 1797 r., podczas pobytu polskich legionistów w Reggio Emilia (w ówczesnej Republice Cisalpińskiej), poeta Józef Wybicki napisał "Pieśń Legionów Polskich we Włoszech", którą na cześć gen. Dąbrowskiego nazwano "Mazurkiem Dąbrowskiego". Powszechnie rozpowszechniony pogląd mówi, że "Pieśń Legionów Polskich" powstała do melodii ludowego mazurka. Najczęściej podaje się, że po raz pierwszy publicznie pieśń odśpiewano 20 lipca 1797 r.

Początkowo „Mazurek Dąbrowskiego” składał się z sześciu zwrotek.

Utwór stał się hymnem dopiero 130 lat od napisania. Na stronie IPN podano, że „w tym czasie treść pieśni była niejednokrotnie cenzurowana, zmieniana, a nawet zakazana. Popularność „Mazurka” niepokoiła już zaborców. W zaborze austriackim meldowano w Krakowie o częstym śpiewaniu przez Polaków rewolucyjnego „Dombrowskischer Marsch”. Gdy w 1807 r. wjechał na ziemię polską Fryderyk August, który został głową Księstwa Warszawskiego, na Śląsku powitano go Mazurkiem Dąbrowskiego” – pieśń zaczęła odgrywać rolę hymnu narodowego” – wskazano.

„Pieśń Legionów Polskich we Włoszech”” była bardzo popularnym utworem muzycznym wśród legionistów walczących u boku gen. Dąbrowskiego. 29 sierpnia 1797 r. Dąbrowski pisał do Wybickiego z Bolonii: „Żołnierze do Twojej pieśni nabierają coraz więcej gustu i my ją sobie często nuciemy z winnym szacunkiem dla autora”.

W Królestwie Polskim utworzonym w 1815 roku „Mazurka” nie wolno było już grać na oficjalnych uroczystościach. Wybuch powstania listopadowego wysunął od razu „Pieśń Legionów” na czoło polskich utworów patriotycznych. Nazwisko Dąbrowskiego zaczęło być w tekście zastępowane nazwiskami przywódców powstania: generałów Chłopickiego, Dwernickiego i Skrzyneckiego. Adam Mickiewicz umieścił wzmiankę o pieśni na kartach swojego największego dzieła. Bohater „Pana Tadeusza” po powrocie do rodzinnego domu oddaje się wspomnieniom z dzieciństwa: „Nawet stary stojący zegar kurantowy/W drewnianej szafie poznał, u wniścia alkowy./I z dziecinną radością pociągnął za sznurek,/By stary Dąbrowskiego posłyszeć mazurek”.

Po I wojnie światowej pieśń została uznana za hymn odrodzonej Polski, jednak nie znalazło to odzwierciedlenia w Konstytucji marcowej z 1921 r.

22 marca 1921 roku minister spraw wojskowych gen. Kazimierz Sosnkowski wydał rozkaz nr 221, który bezpośrednio poleca oddawanie honorów przy odgrywaniu "Mazurka Dąbrowskiego" i hymnów państw sprzymierzonych. "Zrównuje on przez to Mazurka z hymnami narodowymi innych krajów. Rozkaz dotyka jednak jedynie osób wojskowych, a nie dotyczy cywilów" - wyjaśniono na stronie Biura Programu "Niepodległa".

Zarządzenia sankcjonujące wspomniany wybór pod względem prawnym zostały wydane dopiero w drugiej połowie lat dwudziestych XX w.

W porównaniu z oryginałem w tekście pieśni nastąpiły zmiany: zrezygnowano z dwóch zwrotek (4 i 6) oraz zmieniono rymy: „nie umarła – wydarła” na „nie zginęła – wzięła”. Poza tym poprawiono tekst pod względem stylistycznym.