Andrzej Półtawski urodził się 22 lutego 1923 roku w Warszawie. W czasie okupacji niemieckiej działał w Armii Krajowej i walczył w powstaniu warszawskim. 31 grudnia 1947 roku ożenił się z Wandą Półtawską. Ukończył studia filozoficzne pod kierunkiem prof. Romana Ingardena na Uniwersytecie Jagiellońskim w 1950 r., broniąc pracę magisterską, a następnie uzyskując tytuł doktora na podstawie rozprawy „Rzeczy i dane zmysłowe. Świat i spostrzeżenie u G. E. Moore’a”.  Był pracownikiem naukowym Uniwersytetu Jagiellońskiego w latach 1957–1970, a następnie w latach 1973–1993, Wydziału Filozofii Chrześcijańskiej Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie. Kierował również Katedrą Teorii Poznania ATK.

Przez wiele lat współpracował z metropolitą krakowskim, abp Karolem Wojtyłą i św. Janem Pawłem II. Wraz z małżonką był członkiem Papieskiej Rady ds. Rodziny.