W 1943 r. Chmielewski wstąpił do Armii Krajowej. Wziął udział w powstaniu warszawskim jako starszy strzelec podchorąży 7. Pułku Piechoty AK „Garłuch”, o pseudonimie „Jupiter”.

Wraz ze swoimi współtowarzyszami miał opanować Okęcie, ale już 1 sierpnia został złapany przez Niemców i trafił do niewoli. W latach 50. ukończył stołeczną Akademię Sztuk Plastycznych.

Karierę graficzną Papcio Chmiel rozpoczął w wojsku, od opieki nad gazetką. Pracował jako rysownik od 1947 r., najpierw w „Świecie Przygód”, potem w „Świecie Młodych”. Pierwsza, czarno-biała obrazkowa historyjka o Tytusie została wydrukowana w październiku 1957 r.

Na komiksach "Papcia Chmiela" wychowało się kilka pokoleń Polaków. Seria książeczek o przygodach Tytusa, Romka i A'Tomka została wydana w nakładzie kilkunastu milionów egzemplarzy. Dotychczas ukazało się ponad 30 części komiksu.

Henryk Jerzy Chmielewski w 2009 r. namalował mural przy Muzeum Powstania Warszawskiego, ponieważ – jego zdaniem – przez rysunek łatwiej trafić do młodych.

Został uhonorowany Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski. Jest też kawalerem Orderu Uśmiechu. W 2007 r. został odznaczony Złotym Medalem „Zasłużony Kulturze Gloria Artis”.