Urodził się w 1943 r. W latach 1961-1966 studiował prawo na Uniwersytecie Warszawskim, a w latach 1972-1973 w Centre Europeen Universitaire w Nancy.

Doktoryzował się w 1972 r., habilitację otrzymał w 1988 r., a tytuł profesora - w 1997 r.

Na Wydziale Prawa i Administracji UW pełnił kolejno funkcje zastępcy dyrektora i dyrektora Instytutu Nauk o Państwie i Prawie oraz kierownika Katedry Filozofii Prawa i Nauki o Państwie. Był także członkiem Senatu Uniwersytetu Warszawskiego.

W latach 1989-1993 pełnił funkcję sędziego Trybunału Stanu, a w latach 1993-1997 był członkiem Rady Legislacyjnej przy Prezesie Rady Ministrów, a także członkiem, a następnie przewodniczącym zespołu stałych ekspertów Komisji Konstytucyjnej Zgromadzenia Narodowego.

W maju 2014 r. został odznaczony Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski za wybitne zasługi w kształtowaniu zasad demokratycznego państwa prawa.

Był autorem kilkuset publikacji naukowych i popularyzatorskich, są wśród nich: "Teoria państwa i prawa" (z J. Kowalskim i W. Lamentowiczem), "Doktryny we Francji i w Jugosławii", "Prawo i polityka w czasach przemian", "Dyskusje konstytucyjne", "Wstęp do nauki o państwie", "Wstęp do prawoznawstwa" (z T. Staweckim), "Ustrój państwowy Rzeczypospolitej Polskiej" (z J. Majchrowskim), "Komentarz do Konstytucji RP".

Jak sam mówił, uważał możliwość udziału w pracach nad konstytucją za jedno z cenniejszych doświadczeń w swojej karierze prawniczej, a satysfakcję dawało mu też popularyzowanie wiedzy o państwie, prawie i konstytucji w mediach.

– Ja się bardziej stałem publicystą niż uczonym. To jest chyba istotne, bo uczeni, którzy piszą dzieła dla pięciu innych uczonych, nie oddziałują na bieg wydarzeń. Natomiast ci, którzy są bardziej otwarci na zewnątrz mają szansę, że na coś wpłyną. Zawsze ma się nadzieję, rzecz jasna, że to będzie wpływ dobry – opowiadał w wywiadzie udzielonym z okazji jubileuszu 40-lecia pracy naukowej i dydaktycznej.