Komponował przede wszystkim utwory orkiestrowe, kameralne oraz opery. Kierownik redakcji muzycznej radiowej Dwójki Andrzej Sułek podkreśla, że Zbigniew Penherski był bardzo silnie związany z Polskim Radiem. Jak dodaje, uważał radio za jedno z najistotniejszych tworzyw dla kompozytora. Przypomina, że Zbiegniew Penherski napisał dla Polskiego Radia wiele dzieł.

- Pisząc operę radiową, zamykał się w świecie opery wyobraźni i uruchamiał wyobraźnię twórców, wykonawców, muzyków, ale także publiczności - wspomina Andrzej Sułek. 

Zbigniew Penherski był laureatem licznych konkursów kompozytorskich. Jego muzyka wykonywana była m.in. w Austrii, Belgii, Danii, Francji, Holandii, Korei, Meksyku, Niemczech, Norwegii, Stanach Zjednoczonych, Wielkiej Brytanii, Włoszech, byłym Związku Radzieckim.

Był członkiem Stowarzyszenia Autorów ZAIKS, Związku Kompozytorów Polskich, Polskiego Towarzystwa Muzyki Współczesnej i Warszawskiego Towarzystwa Muzycznego. 

W roku 2013, w serii "Muzyka Polska Dzisiaj - Portrety Współczesnych Kompozytorów Polskich" ukazał się autorski album kompozytora. 

Penherski w 2015 roku otrzymał Doroczną Nagrodę Związku Kompozytorów Polskich "za wybitną twórczość kompozytorską i niezależność artystyczną".