Zaorski ukończył studia na PWST w Warszawie w 1964 r., debiutował w teatrze 31 stycznia 1965 r. Występował w warszawskim teatrze Współczesnym (do 1970), potem w Ateneum, Narodowym, Powszechnym, Na Targówku i teatrze Kwadrat, w kabaretach „U Lopka”, Pod Egidą, „Tu 60-tka” i „Kaczuch Show”.

W latach 70. uczestniczył w produkcjach cyklicznych programów telewizyjnych (m.in. Gallux Show, Studio Gama) oraz radiowych (60 minut na godzinę). W 1991 otrzymał nagrodę Wiktora (dla osobowości telewizyjnej).

W latach 1991–1993 współtworzył telewizyjny cykl Polskie zoo.

Na początku lat 90. wycofał się z aktywnej pracy w teatrze i filmie, choć pod koniec tej dekady i na początku następnej wystąpił w kilku serialach, a także podejmował próby reżyserskie.

Po przebyciu w 2004 r. udaru mózgu, co spowodowało paraliż i znaczne ograniczenie zdolności wysławiania się, napisał autobiograficzną powieść „Ręka, noga, mózg na ścianie”, w której opisał proces wychodzenia z choroby.

W 2012 r. „za wybitne zasługi w pracy artystycznej i twórczej, za działalność na rzecz przemian demokratycznych w Polsce” został odznaczony Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski.